匯川PLC制造商認為工業機器人有四個主要組成部分，即本體、伺服機構、減速器和控制器。其中，工業機器人電動伺服系統的整體結構是三閉環控制，即電流環、速度環和位置環。一般來說，位置控制、速度控制、扭矩控制等功能可以通過手動設置其內部功能參數來實現。

匯川PLC制造商認為，伺服系統又稱伺服系統，是一種反饋控制系統，用于準確跟蹤或再現某一過程。伺服系統是一種自動控制系統，它可以隨意改變輸入目標(或給定值)等輸出控制變量的位置、方向和狀態。

匯川PLC制造商認為，伺服系統是在變頻技術的基礎上發展起來的產品，是一種以機械位置或角度為控制對象的自動控制系統。伺服系統不僅可以控制速度和扭矩，還可以準確、快速、穩定地控制位置。廣義伺服系統是一種控制系統，可以精確跟蹤或再現給定過程，也可以稱為伺服系統。狹義的伺服系統又稱位置伺服系統，其被控量(輸出)是負載機空間位置的直線位移或角度位移。當位置隨機定量(輸入)發生變化時，系統的主要任務是使輸出快速、準確地再現給定量的變化。

匯川PLC廠商認為，機電一體化伺服控制系統的結構和類型多種多樣，但從自動控制理論的角度來看，伺服控制系統一般包括五個部分:控制器、被控對象、執行環節、檢測環節和比較環節。

1.比較。比較步驟是將輸入的指令信號與系統的反饋信號進行比較，通常通過專用電路或計算機實現輸出和輸入之間的偏差信號。

2.控制器?？刂破魍ǔＪ怯嬎銠C或PID(比例、積分和微分)控制電路。其主要任務是對比元件輸出的偏差信號進行轉換，控制執行器按要求移動。

3.執行。匯川PLC廠商認為，執行環節的作用是將各種輸入能量轉化為機械能，根據控制信號的要求驅動被控對象工作。機電一體化中的執行機構一般指各種電機或液壓氣動伺服機構。

4.被控對象。被控對象是指被控對象，如機械臂或機械工作平臺。

檢驗。檢驗環節是指能夠測量輸出并轉換成比較環節所需尺寸的裝置，通常包括傳感器和轉換電路。